諧波減速器-機(jī)械手專用減速機(jī)
諧波減速器-機(jī)械手專用減速機(jī)
- 2021/4/6 8:35:39
機(jī)械手專用減速機(jī)
它主要由三個(gè)根本構(gòu)件組成：
（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中間輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；
（3）波發(fā)生器h，它相當(dāng)于行星架。
作為減速器運(yùn)用，一般選用波發(fā)生器自動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出方式。
波發(fā)生器h是一個(gè)桿狀部件，其兩頭裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪的內(nèi)壁彼此壓緊。柔輪為可發(fā)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)。波發(fā)生器是使柔輪發(fā)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓構(gòu)成為橢圓形，其長(zhǎng)軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀況。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向接連轉(zhuǎn)變時(shí)，柔輪的變形不斷改動(dòng)，使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動(dòng)，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，循環(huán)往復(fù)地進(jìn)行，然后完成柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器h相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。
作業(yè)時(shí)，固定鋼輪，由電機(jī)股動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)變，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)變，股動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。
在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，布局比較簡(jiǎn)單，易于取得大的傳動(dòng)比。故為當(dāng)前使用最廣的一種。
機(jī)器人專用減速機(jī)具有高精度、高鋼性、高負(fù)載、高效率、高速比、高壽數(shù)、低慣性、低振蕩、低噪音、低溫升、外觀美、布局輕小、裝置便利、準(zhǔn)確定位等特色。適用于溝通伺服馬 達(dá)、直流伺服馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)、液壓馬達(dá)的增速與減速傳動(dòng)。
特色
1．承載才能高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面觸摸，加上一起嚙合齒數(shù)（堆疊系數(shù)）比較多，因此單位面積載荷小，承載才能較其他傳動(dòng)方式高。
2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動(dòng)效率高、壽數(shù)長(zhǎng)。
5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。
6．因?yàn)槿彷喗邮茌^大的交變載荷，因此對(duì)柔輪資料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理需求較高，技術(shù)雜亂。
諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開端研發(fā)，到當(dāng)前已有不少?gòu)S家專門出產(chǎn)，并構(gòu)成系列化。廣泛使用于電子、航天航空、機(jī)器人等職業(yè)，因?yàn)樗墓餐L(zhǎng)處，在化工職業(yè)的使用也逐步增多。